Utilização de uma rede neural artificial no controle e tomada de decisões de futebol de robôs da categoria VSSS.

Abstract

Durante os últimos anos, a robótica vem sendo uma área em grande expansão, seja facilitando o desenvolvimento de tarefas pesadas, ou até mesmo na diminuição de tarefas repetitivas. Entretanto, a robótica não se limita somente à este tipo de tarefas, tendo uma gama muito maior de atuação. Neste trabalho é apresentada a implementação e uso de uma rede neural artificial em jogos de futebol de robôs da modalidade \textit{IEEE Very Small Size Soccer}. A rede neural utilizada é baseada no algoritmo genético para neuroevolução de topologias, NEAT, com o objetivo de trazer uma nova abordagem para o time de robôs da equipe Rodetas Robo Clube. Ao utilizar esta tecnologia, o processo de tomada de decisões deixa de ser limitado pelos cenários pré-definidos pela equipe, passando a ter ações baseadas na percepção de jogo do próprio algoritmo, o que permite explorar cenários que de outra forma não seriam utilizados. Os resultados obtidos sugerem que o NEAT pode resolver tarefas simples na categoria, como seguir a bola, mas não consegue resolver tarefas complexas, como controlar todos os robôs de uma equipe em um jogo real.