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Título : Controle adaptativo aplicado a um veículo aéreo não tripulado.
Autor : Silva, Marina Torres da
metadata.dc.contributor.advisor: Braga, Márcio Feliciano
Campos, Víctor Costa da Silva
metadata.dc.contributor.referee: Braga, Márcio Feliciano
Campos, Víctor Costa da Silva
Verly, Anny
Ricco, Rodrigo Augusto
Palabras clave : Engenharia elétrica
Máquinas elétricas
Controladores PID - Proporcional Integral Derivativo
Fecha de publicación : 2018
Citación : SILVA, Marina Torres da. Controle adaptativo aplicado a um veículo aéreo não tripulado. 2018. 45 f. Monografia (Graduação em Engenharia Elétrica) – Instituto de Ciências Exatas e Aplicadas, Universidade Federal de Ouro Preto, João Monlevade, 2018.
Resumen : Os Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) podem ser usados em muitas aplicações, como no mapeamento de regiões, na inspeção de linhas de transmissão e até no combate ao narcotráfico. Dada a sua importância e aplicabilidade, este trabalho propõe a utilização de técnicas de controle adaptativo aplicado a um VANT. Para isso, utiliza-se o modelo de um veículo do tipo quadrotor, que possui quatro hélices que geram as forças de sustentação do veículo. Portanto, é necessário um estudo sistemático da dinâmica de momentos e forças. Posteriormente, uma breve introdução sobre o surgimento do controle adaptativo, suas contribuições e classificações. Utiliza-se uma lei de controle adaptativa direta baseada em modelo de referência. Modela-se, então os controladores para as velocidades angulares e linear. Por fim são mostradas as simulações e os respectivos resultados.
metadata.dc.description.abstracten: Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) can be applied in many applications, such as regions mapping, transmission lines inspection and even combating drug trafficking. Given its importance and applicability, this work proposes the use of adaptive control techniques applied to a UAV. For this, the model of a quadrotor-type vehicle with four propellers that generate the forces of sustentation of the vehicle is employed. Therefore, it is necessary to establish a systematic study of the dynamics of momentum and forces involved. Subsequently, a brief introduction on the emergence of adaptive control, its contributions and classifications is presented. A direct adaptive control law based on a reference model is used so that it is possible to model the controllers for angular and linear velocities. Finally, the simulations and the respective results are shown.
URI : http://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/1145
metadata.dc.rights.license: Autorização concedida à Biblioteca Digital de TCC’s da UFOP pelo(a) autor(a) em 19/07/2018 com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho desde que sejam citados o autor e o licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação.
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