Controle adaptativo aplicado a um veículo aéreo não tripulado.

Abstract

Os Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) podem ser usados em muitas aplicações, como no mapeamento de regiões, na inspeção de linhas de transmissão e até no combate ao narcotráfico. Dada a sua importância e aplicabilidade, este trabalho propõe a utilização de técnicas de controle adaptativo aplicado a um VANT. Para isso, utiliza-se o modelo de um veículo do tipo quadrotor, que possui quatro hélices que geram as forças de sustentação do veículo. Portanto, é necessário um estudo sistemático da dinâmica de momentos e forças. Posteriormente, uma breve introdução sobre o surgimento do controle adaptativo, suas contribuições e classificações. Utiliza-se uma lei de controle adaptativa direta baseada em modelo de referência. Modela-se, então os controladores para as velocidades angulares e linear. Por fim são mostradas as simulações e os respectivos resultados.