Técnicas de controle PID aplicadas em uma bancada para posicionamento angular.

Abstract

Com a intensa industrialização ocorrida nas últimas décadas, houve um aumento significativo de máquinas e utensílios automatizados. Dentre estas, as aeronaves remotamente pilotadas (ARP) tiveram rápida ascensão, devido, sobretudo, a enorme capacidade e versatilidade de se adaptarem aos diversos setores comerciais. Ao construir uma ARP, é imprescindível utilizar técnicas de controle que forneçam a capacidade necessária para que a aeronave possa se adaptar a novas situações, ou seja, mitigar perturbações seguindo um referencial predeterminado, a fim de proporcionar desempenho e segurança para as operações. Neste trabalho, utilizou-se de uma bancada didática construída com dois motores brushless, para posicionamento angular, no intuito de simular o comportamento requerido pelas aeronaves em pleno vôo. Para isso, apoiou-se em técnicas renomadas de controle PID. Em síntese, controladores PID estão inseridos em diversas malhas de controle e dispositivos industriais. Com base no método dos mínimos quadrados, foi possível modelar o sistema e obter sua respectiva função de transferência. Com isso, foram utilizados dos métodos de sintonia propostos por Ziegler-Niclols e Cohen-Coon, além de um método baseado em otimização computacional, para sintonizar diversos controladores. Por fim, alguns indicadores de desempenho foram definidos, no intuito de avaliar os controladores calibrados.