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Title: Planejamento de caminho de robôs futebolistas utilizando busca em grafo.
Authors: Cunha, Marlon Martins
metadata.dc.contributor.advisor: Freitas, Elias José de Rezende
Reis, Agnaldo José da Rocha
metadata.dc.contributor.referee: Freitas, Elias José de Rezende
Reis, Agnaldo José da Rocha
Rezende, Tamires Martins
Carvalho, Luiz Olmes
Keywords: Robôs móveis
Planejamento de caminho
Algoritmos
Grafos
Issue Date: 2019
Citation: CUNHA, Marlon Martins. Planejamento de caminho de robôs futebolistas utilizando busca em grafo. 2019. 81 f. Monografia (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto, Ouro Preto, 2019
Abstract: A robótica móvel tem se mostrado uma área promissora, com saltos notáveis em pesquisas nas últimas décadas. Essa inovação na área, está levando a criação de robôs que ultrapassam as características fundamentais de um robô como locomoção e percepção do ambiente, avançando em direção a robôs que cada vez mais inteligentes que possuam autonomia de realizar tarefas sem a intervenção humana. Uma das etapas que precisa ser cumprida para que isso aconteça é o planejamento de caminhos, em que dado uma posição inicial e uma posição final, é calculado o melhor caminho entre esses pontos. Para tanto, o robô precisa conhecer informações sobre o ambiente em que se encontra. Desta forma, neste trabalho é proposto estudo do planejamento de caminho utilizando algoritmos de busca em grafos, para um mapa do ambiente previamente conhecidocontendoobstáculosestáticos.Osresultadosobtidossemostraramsatisfatórios,sendo possível planejar o melhor caminho livre de obstáculos para o robô no ambiente, com um baixo tempo de execução do algoritmo de busca.
metadata.dc.description.abstracten: Mobile robotics has proven to be a promising area, with notable progress in research in recent decades. This innovation in the area is leading to the creation of robots that surpass the fundamental characteristics of a robot such as locomotion and environmental perception, advancing towards increasingly intelligent robots that have the autonomy to perform tasks without human intervention. One of the steps that need to be taken to make this happen is path planning, where given a start position and an end position, the path between these points is calculated. To do so, the robot needs to know information about its environment. Thus, this work proposes a study of path planning using graph search algorithms for a previously known environment map containing static obstacles. The results obtained are satisfactory, being possible the best obstacle-free path for the robot in the environment, with a low execution time of the search algorithm.
URI: http://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/2571
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