Sistema embarcado para monitoramento e segurança de um robô de inspeção

Abstract

A robótica móvel tem ganhado cada vez mais espaço em ambientes de mineração, pois permite a realização de inspeções por meio de sensores embarcados, reduzindo a exposição de operadores a condições perigosas. Nesse contexto, este trabalho apresenta o desenvolvimento de melhorias no sistema embarcado para o EspeleoRobô, um robô móvel destinado à realização de inspeções em ambientes confinados. As melhorias incluem a implementação de um sistema de tempo real para emissão de alertas de risco de tombamento, o controle da intensidade luminosa dos LEDs por meio de PWM e o monitoramento da autonomia da bateria. O desenvolvimento foi realizado no Laboratório de Robótica e Controle do Instituto Tecnológico Vale – Ouro Preto/MG (ITV-RoC), abrangendo o projeto eletrônico, a implementação do sistema de monitoramento do robô e os testes experimentais. Os resultados demonstraram que o sensor de orientação (BNO08X) apresentou boa precisão quando comparado a um sensor de referência de maior desempenho (Xsens MTi-G-710 GNSS/INS), evidenciando seu potencial como uma alternativa de menor custo para substituir a Xsens no monitoramento de inclinação do robô, sem a finalidade de substituir esse sensor em aplicações de navegação autônoma. Além disso, o sistema desenvolvido permitiu o ajuste da intensidade luminosa dos LEDs e o acompanhamento, em tempo real, dos parâmetros relacionados à autonomia das baterias, demonstrando o funcionamento adequado dessas funcionalidades. Conclui-se que a solução proposta contribui para aumentar a segurança das inspeções, possibilitando o processamento dos dados e a emissão de alertas em tempo real.