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Campo Dublin CoreValorIdioma
dc.contributor.advisorCastro, João Carlos Vilela dept_BR
dc.contributor.authorReis, Sabrina Gonçalves-
dc.date.accessioned2026-05-29T11:07:57Z-
dc.date.available2026-05-29T11:07:57Z-
dc.date.issued2026pt_BR
dc.identifier.citationREIS, Sabrina Gonçalves. Controle dinâmico de um pêndulo invertido: prototipagem, estabilização e avaliação experimental. 2026. 49 f. Monografia (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto, Ouro Preto, 2026.pt_BR
dc.identifier.urihttp://www.monografias.ufop.br/handle/35400000/9264-
dc.description.abstractNeste trabalho, investiga-se o uso de técnicas de controle aplicadas a sistemas pendulares, englobando a modelagem matemática, o projeto de controladores e a implementação prática. Para contornar as não linearidades severas da bancada física construída, propõe-se uma arquitetura de controle em cascata. Utiliza-se a técnica baseada em dados VRFT (Virtual Reference Feedback Tuning) na malha interna para o rastreamento de velocidade, e o Regulador Quadrático Linear (LQR) na malha externa para o controle de equilíbrio. Os resultados experimentais demonstram que a abordagem em cascata estabilizou o sistema com sucesso, sendo capaz de rejeitar perturbações externas de forma robusta e atenuar eficazmente as não linearidades mecânicas do atuador.pt_BR
dc.language.isopt_BRpt_BR
dc.subjectSistemas pendularespt_BR
dc.subjectPêndulo invertidopt_BR
dc.subjectControle em cascatapt_BR
dc.subjectVirtual reference feedback tuningpt_BR
dc.subjectRegulador linear quadráticopt_BR
dc.titleControle dinâmico de um pêndulo invertido: prototipagem, estabilização e avaliação experimental.pt_BR
dc.typeTCC-Graduaçãopt_BR
dc.contributor.refereeMonteiro, Paulo Marcos de Barrospt_BR
dc.contributor.refereeSantana, Adrielle de Carvalhopt_BR
dc.contributor.refereeCastro, João Carlos Vilela dept_BR
dc.description.abstractenThe dynamics of pendulum systems are widely studied in engineering due to their complex nonlinear behavior and unstable equilibrium points. This work investigates the application of control techniques to such systems, encompassing mathematical modeling, controller design, and practical implementation through a custom-built prototype. To overcome the severe nonlinearities and hardware constraints of the experimental setup, a cascade control architecture is proposed. The inner loop employs a data-driven technique, Virtual Reference Feedback Tuning (VRFT), for precise velocity tracking and mitigation of actuator dead zones and friction. The outer loop utilizes a Discrete Linear Quadratic Regulator (DLQR) to maintain the vertical balance of the pendulum. Experimental results demonstrate that the proposed cascade approach successfully stabilized the inverted pendulum, proving robust in rejecting external disturbances and effectively compensating for the mechanical imperfections of the recycled hardware components.pt_BR
dc.contributor.authorID19.2.1464pt_BR
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