Sistema de navegação para uma cadeira de rodas elétrica.

Abstract

A utilização de equipamentos para facilitar a acessibilidade, como cadeiras de rodas motorizadas, proporciona maior independência a muitas pessoas com limitações de locomoção. No entanto, conforme o grau de limitação, algumas pessoas não estão aptas a controlar esses equipamentos, por exemplo cadeirantes com baixa capacidade de manipulação ou deficiência visual. Com o intuito de amenizar o problema supracitado, promovendo a inclusão de pessoas a esses equipamentos, neste trabalho é apresentado um sistema de controle de navegação para uma cadeira de rodas elétrica. O sistema utiliza a plataforma Robot Operating System (ROS), executada no sistema operacional Linux, junto com os componentes de hardware Arduino Mega 2560, Kinect do Xbox 360, laser Hokuyo UTM-30LX e IMU MTi-G710. O sistema proposto tem como objetivo seguir uma pessoa e evitar colisões. Nesse estudo é feita a identificação dos modelos cinemáticos da cadeira e sintonia de controladores proporcional (P) e proporcional-integral (PI). As estratégias de controle foram validadas por meio de testes em ambientes com e sem obstáculos, e o sistema de navegação apresentou bom desempenho.