Identificação de veículo aéreo não tripulado por meio de preditor de subespaços

Abstract

A identificação por meio de preditores de subespaços vêm sendo foco de pesquisa e vêm sendo aplicada em diversas áreas de estudo. Sua versatilidade possibilita a aplicação em sistemas de malha fechada e malha aberta, em tempo discreto ou contínuo, quando as devidas restrições são obedecidas. Desta forma, escolheu-se a identificação para ser aplicada à um Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) que por si só tem sua complexidade e grande aplicabilidade. Nesse contexto, o presente trabalho tem por objetivo apresentar o desempenho de um modelo VARMAX ao utilizarmos o PBSID à um modelo matemático não linear. Pontos de operação foram estabelecidos com o intuito de testar as vulnerabilidades presentes no modelo obtido. O modelo obtido atende a restrição para dois dos três ângulos que descrevem a posição do quadrotor.