Projeto e construção de quadricóptero.

Abstract

Neste trabalho são discutidos os principais componentes de um quadricóptero, quais as suas funções e como eles podem ser integrados a um sistema embutido. O método de controle utilizado foi a superposição de três PIDs implementados para o sistema multivariável desacoplado. O microcontrolador ATmega328, do fabricante Atmel, foi usado como base de todo o projeto. Os algoritmos desenvolvidos para o sistema embutido são descritos detalhadamente, a programação foi realizada na linguagem C, em baixo nível, através da manipulação direta de registradores. O sistema de controle tem como saída a velocidade de cada um dos quatro motores, e como entrada os sinais de angulação do sistema, adquiridos através de giroscópios em conjunto com acelerômetros, e os sinais do controle de rádio frequência, administrado pelo usuário. A determinação dos ganhos dos controladores foi realizada de forma experimental. Por fim são mostrados gráficos das variáveis de controle em diferentes situações e os resultados são discutidos.